소개
서보모터의 위치 또는 속도를 제어하기 위한 라이브러리입니다. 주로 무선 모형 자동차/비행기의 조향을 위해 사용되는 모터로 RC 서보모터 라고도 불립니다.
공장자동화 등에 사용되는 산업용 서보모터와는 다른 타입의 모터입니다.
호환모듈
SG90, MG90S, MG996R 등 모든 RC서보모터
명령
INIT
서보모터를 초기화합니다.
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
GPIO 핀 | WRITE | 서보모터의 SIGNAL (주황색 또는 노란색)에 연결할 GPIO핀의 번호를 설정합니다. |
타입 | WRITE | 서보모터의 타입을 선택합니다. (각도회전, 연속회전) |
- 타입 : 각도회전 선택시
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
최소위치 펄스폭(ms) ¹ | WRITE | 서보모터가 최소 위치일때의 입력 펄스 폭 (pulse width)를 ms로 입력합니다. 서보모터 모델에 따라 값이 다를 수 있습니다. |
최대위치 펄스폭(ms) ¹ | WRITE | 서보모터가 최대 위치일때의 입력 펄스 폭 (pulse width)를 ms로 입력합니다. 서보모터 모델에 따라 값이 다를 수 있습니다. |
최소위치(º) | WRITE | 서보모터의 최소위치를 각도로 입력합니다. (예: 0º) |
최대위치(º) | WRITE | 서보모터의 최대위치를 각도로 입력합니다. (예: 180º) |
- 타입 : 연속회전 선택시
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
최소속도 펄스폭(ms) ¹ | WRITE | 서보모터가 최소 속도일때의 입력 펄스 폭 (pulse width)를 ms로 입력합니다. 서보모터 모델에 따라 값이 다를 수 있습니다. |
최대속도 펄스폭(ms) ¹ | WRITE | 서보모터가 최대 속도일때의 입력 펄스 폭 (pulse width)를 ms로 입력합니다. 서보모터 모델에 따라 값이 다를 수 있습니다. |
최소속도(%) | WRITE | 서보모터의 최소속도를 %로 입력합니다. 역회전의 경우 음수로 입력가능합니다. (예: -100%) |
최대속도(%) | WRITE | 서보모터의 최대속도를 %로 입력합니다. (예: 100%) |
¹ 서보모터의 각도 또는 속도에 따른 펄스폭은 제품마다 다를 수 있으나 일반적으로 아래와 같습니다.
1ms (최소위치) ~ 2ms (최대위치) 또는 0.544ms (최소위치) ~ 2.4ms(최대위치)
입력한 각도만큼 회전하지 않는 경우는 제품의 사양서를 참고하여 입력 펄스폭을 적절히 조절해야 합니다.
1ms (최소위치) ~ 2ms (최대위치) 또는 0.544ms (최소위치) ~ 2.4ms(최대위치)
입력한 각도만큼 회전하지 않는 경우는 제품의 사양서를 참고하여 입력 펄스폭을 적절히 조절해야 합니다.
SET_POS
서보모터의 위치 또는 속도를 설정합니다.
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
위치(º) 또는 속도(%) | WRITE | 서보모터의 위치 또는 속도를 입력합니다. |
예제
부품
부품 | 갯수 |
---|---|
서보모터 | 1 |
DC Power Supply | 1 |
연결
DC Power Supply ² | 서보모터 | GPIO |
---|---|---|
+ | VIN (빨간색) | |
– | GND (검은색) | GND |
| SIGNAL (주황색 또는 노란색) ¹ | 17 |
¹ 임의의 GPIO핀에 연결할 수 있습니다.
² 서보모터의 전압, 소모전류을 고려하여 적절한 외부 DC 전원을 사용해야 합니다.
² 서보모터의 전압, 소모전류을 고려하여 적절한 외부 DC 전원을 사용해야 합니다.