소개
ToF(Time of Flight) 원리를 이용한 거리 측정 센서입니다. Modulated near-infrared light이 물체에 반사되어 돌아오는 시간차를 측정하여 거리를 계산하는 센서로 최대 0.3-12미터까지 측정이 가능합니다. 시리얼(UART) 또는 I2C 인터페이스를 사용합니다.
호환모듈
- TFMini-Plus
- TFMini-S
사양 (TFMini-Plus)
- Supply voltage: 5V±0.5V
- Operating Range : 0.1m~12m
- Accuracy : ±5cm@(0.1-6m) , ±1%@(6m-12m)
- Distance resolution: 5mm parameters
- Frame rate: 1-1000Hz(adjustable)2
- Ambient light immunity: 70klux
- Operating temperature: -20°C~60°C
- Enclosure rating: IP65
- Light source: LED Optical parameters
- Central wavelength: 850nm
- FOV: 3.6°
- Average current: ≤110mA Electrical parameters
- Power consumption: 550mW
- Peak current: 500mA
명령
INIT (I2C)
모듈을 초기화합니다.
INIT (UART)
모듈을 초기화합니다.
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
Baud rate (bps) | WRITE | 모듈과 통신할 속도(Baud rate) 를 선택합니다. 모듈의 기본 통신속도는 115200 bps 입니다. (9600, 14400, 19200, 56000, 115200, 460800, 921600) |
READ_DATA
물체와의 거리, 신호의 강도 및 칩셋의 온도를 읽어옵니다.
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
측정거리(cm) | READ | 센서와 물체사이의 측정된 거리입니다. (0~1200) |
신호강도 | READ | 측정신호의 강도입니다. (-1 ~ 32767) |
칩셋온도(℃) | READ | 칩셋의 온도입니다. (25°C ~ 125°C) |
SET_FRAME_RATE
데이터 Frame rate를 설정합니다.
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
Frame rate(Hz) | WRITE | 초당 측정 횟수 (Frame rate)를 선택합니다. (0,1,2,5,10,20,25,50,100,125,200,250,500,1000) |
SOFT_RESET
모듈을 리셋합니다.
RESTORE_FACTORY_SETTINGS
설정을 공장초기화합니다.
TRIG_DETECTION
수동으로 1회 측정합니다. Frame Rate가 0으로 설정된 경우만 사용이 가능합니다. 이 명령을 실행 후, READ_DATA로 값을 읽어올 수 있습니다.
LOW_POWER_MODE
절전모드로 진입여부를 결정합니다.
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
절전모드 | WRITE | true이면 절전모드로 진입하고 false이면 일반모드로 복귀합니다. |
SET_I2C_MODE (UART)
모듈을 I2C모드로 변경합니다.
SET_SERIAL_MODE (I2C)
모듈을 시리얼(UART)모드로 변경합니다.
GET_FIRMWARE_VERSION
펌웨어의 버전을 읽어옵니다.
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
Version | READ | 펌웨어의 버전을 바이트 배열로 읽어옵니다. |
SET_BAUD_RATE (UART)
모듈의 통신속도(baud rate) 를 변경합니다.
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
Baud rate (bps) | WRITE | 모듈의 baud rate를 설정합니다. 기본값은 115200 bps 입니다. (9600, 14400, 19200, 56000, 115200, 460800, 921600) |
SET_I2C_ADDRESS (I2C)
모듈의 I2C 주소를 변경합니다.
항목 | 타입 | 설명 |
---|---|---|
I2C 주소 | WRITE | 변경할 I2C주소를 입력합니다. 기본주소는 0x10 입니다. |
예제
부품
부품 | 갯수 |
---|---|
TFMini-S / TFMini-Plus | 1 |
연결 (UART)
TFMini-S / TFMini-Plus | GPIO |
---|---|
+5V (Red) | 5V |
RXD/SDA (White) ¹ | 14 (UART TX) |
TXD/SCL (Green/Blue) ¹ | 15 (UART RX) |
GND (Black) | GND |
¹ 하드웨어 UART핀 (GPIO 14, 15)에 연결합니다. RX-TX, TX-RX 연결에 유의해야 하며 다른 핀 또는 포트를 사용하는 방법은 여기를 참고하세요.
연결 (I2C)
TFMini-S / TFMini-Plus | GPIO |
---|---|
+5V (Red) | 5V |
RXD/SDA (White) ¹ | 2 (I2C1 SDA) |
TXD/SCL (Green/Blue) ¹ | 3 (I2C1 SCL) |
GND (Black) | GND |
¹ 하드웨어 I2C 핀 (GPIO 2,3)에 연결합니다. 소프트웨어 (bit-bang) 인터페이스 사용시 임의의 핀을 사용할 수도 있습니다.
프로젝트