라인 트래킹

라인팔로워 로봇을 위한 기능입니다. 바닥의 라인을 감지하여 화면 중심 대비 오프셋, 기울기 각도, 라인 벡터를 제공하므로 이 값으로 조향을 보정합니다.

명령

명령	설명
라인 정보	감지된 라인의 감지 결과, 오프셋, 각도, 벡터, 라인 폭을 변수에 기록합니다. 주행 제어에 쓰는 핵심 명령입니다.
라인 감지 여부	라인이 감지되었는지 확인합니다.
전체 정보 (JSON)	라인 트래킹의 모든 정보를 JSON 으로 기록합니다.

설정

항목	설명
색상 모드	밝은 바탕에 어두운 라인(기본), 어두운 바탕에 밝은 라인, 색상 지정 중에서 고릅니다. 색상 지정은 아래 시작·종료 색상 사이의 색을 가진 라인을 감지합니다.
시작 색상 / 종료 색상	색상 지정 모드에서 감지할 색상 범위입니다. 기본값은 둘 다 #FF0000 입니다.
민감도 (%)	0~100, 기본값 50. 높일수록 희미한 라인도 감지하지만 오검출이 늘고, 낮출수록 선명한 라인만 감지합니다.

출력 변수

항목	타입	값
감지 결과	디지털	라인이 감지되면 참.
오프셋 X (-1~1)	숫자	화면 중심 대비 라인의 수평 위치. -1(왼쪽 끝)~1(오른쪽 끝), 0이면 중앙. 좌우 보정에 씁니다.
각도 (deg)	숫자	라인의 기울기. -90~90도, 0이면 수직. 방향 보정에 씁니다.
벡터 X0 / Y0 / X1 / Y1	숫자	라인 벡터의 시작점(X0, Y0)과 끝점(X1, Y1) 픽셀 좌표.
라인 폭	숫자	화면 너비 대비 라인 폭의 비율, 0~1.
결과 (JSON 텍스트)	텍스트	모든 값을 담은 JSON 객체.

라인이 감지되지 않으면 감지 결과가 거짓이 되고 나머지 숫자 값은 0으로 기록됩니다.

JSON 출력

배열이 아니라 객체 하나입니다. offset_x와 line_width는 위 표와 같이 비율 값입니다.

{
  "detected": true,
  "offset_x": 0.15,
  "angle": 12.5,
  "line_width": 0.06,
  "vector_x0": 100,
  "vector_y0": 200,
  "vector_x1": 540,
  "vector_y1": 210
}